做 AGV 项目的团队几乎都踩过同一个坑：单台车测试一切正常，调度系统一上多车就出问题——路口死锁、任务积压、充电桩抢占、偶发的"车停在路上不动了"。这些问题的共性是：它们不在单车功能里，而在系统协同里。
一、AGV 调度系统的测试分层
单车层：车载控制器与驱动、导航、安全模块之间的 CAN / CANopen 通讯功能测试与压力验证；急停、避障、低电量等安全链路的响应时间测定。
通讯层：车端与调度服务器之间的 Wi-Fi / 5G 链路测试——漫游切换时的连接中断时长、弱信号区的心跳超时处理、断连后的任务状态恢复。这一层的问题在实验室里几乎测不出来，必须做信号衰减与漫游的注入测试。
调度层：这是问题的重灾区。交通管制（路口、单行区）的死锁与活锁验证；任务优先级抢占的正确性；充电桩、电梯、自动门等共享资源的互斥与超时；异常车下线后任务的重分配。
系统层：与 WMS / MES 的接口测试——订单下发、库位状态同步、异常回报，接口断连与重连时的数据一致性。
二、为什么仿真测试是必需的
实车跑多车协同测试，成本高到不现实：场地、车辆、人力，一次全场景回归要数周。工程上可行的做法是数字孪生 + 硬件在环：用仿真器模拟车队与场地，真实调度系统跑真实逻辑，关键节点接入真实车载控制器。我们的 HIL 台架方案支持这种模式，让"100 台车跑双十一峰值"在实验室里就能提前验证。
三、我们能提供什么
乾力智能既做 AGV 车载与调度系统的通讯测试，也做产线调度上位机软件开发（见流水线控制与调度），两层打通的经验让我们知道问题通常出在哪个接缝上。如果你的 AGV 项目正准备多车上线，欢迎来聊测试方案，前期评估免费。
